这没人回答，有前不久做了相关的工作，把算法给你吧。
思路如下：用一个堆栈来临时保存未处理根节点以及所有其的子节点，不断从堆栈中取一个节点输入，并把其直接子节点，压入堆栈，直到堆栈为空，算法结束。
我已经为你重写了详细的注释，看懂应该不成问题了！

 $waitList = array();                     //等待堆栈（数组用做堆栈），未处理的id
    array_push($waitList, $_GET["cid"]);     //我这是点中某个节点（cid），列出所有子类中的数据
    $rsList = array();                        //结果队列

    while (count($waitList) > 0) {            //等待堆栈中还有节点，继续处理
        $tmp = array_pop($waitList);          //取出一个节点
        array_push($rsList, $tmp);            //输出这个节点

        $dc = M("DocCategory");               //从数据表中找出这个节点的所有子节点
        $dcon['pid'] = $tmp;
        $dcs = $dc->where($dcon)->field('id')->select();

        foreach ($dcs as $value) {                //将所有子节点压入等待堆栈
            array_push($waitList, $value['id']);
        }
    }

    $con['category'] = array('in', $rsList);      //生成查询条件，等待队列中已经包含了所有的子节点