echo "/tmp/aa/bb.txt" | tr "/" "-" | cut -b 2-

这样？

如果是不想要匹配第一个字符，那么正则的负向预查也能搞定。可惜sed不支持，用Python就是这样

 # encoding: UTF-8
import re
print re.sub(r'(?!^)\/','-', '/tmp/aa/bb.txt')

输出 /tmp-aa-bb.txt

语句越复杂，可维护性越低，何必动这种心思。