这个矩阵说简单了就是（w,x,y,z）w代表缩放比例，x,y,z代表三个方向坐标，
但实际上他是一个4*4的矩阵（列优先）
x轴方向 y轴方向 z方向 缩放比列
（1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1）
初始化化时为单位阵，可参见OenpGL超级宝典。
至于坐标变换，平移
（ 1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
tx ty tz 1 )
tx,ty,tz为x,y,z轴方向上的平移量。你用（x,y,z,1)乘以上面那个矩阵就可以得到平移后的（tx,ty,tz,1）旋转就比较复杂了，可以参考基本三维几何变化（百度搜一下）
单个模型相对于视点的变换推导是比较复杂的，你的学习一下四元数的相关知识，可以再网上下一个四元数的模板，通过计算相对矢量位置，然后就是一系列的矩阵变换了。一两句也说不清楚。只要学透四元数，你的问题就迎刃而解了，在新浪爱问中搜四元数可以找到一本讲四元数的书，那个不错，你可以看看。