题主的问题提得比较模糊，没有给出两张表的数量级以及order表和cumstomer表的关系（是一对多还是多对多），这里给出几点建议吧（以mysql作为数据库软件，以下都此为基础）：

1. 多表查询的效率和所选用的数据库软件，表数据量级，业务的使用场景，查询方法等都有关系，在考虑效率之前，我们可以先问自己：在现有的业务场景以及表数据量级下，最简单的多表关联查询（join方式）效率是否已经满足需求？如果答案是肯定的话，就不要过度设计了。
2. 当多表关联查询（join方式）效率无法满足业务需求时，常见的方法有：分成两次单表查询，优点：不会引起锁表和使用临时表，缺点：实现逻辑教复杂;order表冗余部分customer表数据，优点：多表查询问题简化为单表查询，缺点：数据有冗余以及更新逻辑复杂。